小白求助，如何入手四轴飞行器

丝路花雨

最近要学做一个自主飞行器，题目如图：
飞行器是现成的，飞控板是用STM32F4系列芯片。
由于从未涉及过四旋翼和ARM芯片，一时不知从何下手。求各位大神指点，该从哪里开始学。